دانلود پایان نامه

عنوان پایان نامه :

روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان­ نما

یک صفحه از متن پایان نامه فقط برای نمونه :

جمع­بندی

در این تحقیق راه رفتن روبات انسان­نمای نائو مورد بررسی قرار گرفت. با توجه به تمایل روزافزون پژوهشگران به فیلد روباتیک، خصوصا روبات­های انسان­نما و نیاز به تقویت هرچه بیشتر توانایی­های سطح پایین روبات­های انسان­نما، راه رفتن این روبات­ها به عنوان یکی از پایه­ای ترین توانایی­ها، مورد بررسی قرار گرفت و ایده جدیدی در زمینه راه رفتن این روبات به صورت مستقیم و همچنین راه رفتن از بغل مطرح شد که در محیط شبیه­ساز فوتبال سه­بعدی به عنوان بستری مناسب برای پیاده سازی الگوریتم های روباتیک، مورد آزمایش قرار گرفت.

ایده اصلی کار استفاده از اتوماتاهای یادگیر به عنوان یک روش یادگیری برای به­دست آوردن مقادیر مناسب مفاصل روبات در راه رفتن است به این ترتیب که بر روی هر یک از مفاصل انتخابی روبات یک اتوماتای یادگیر سوار می­کنیم و با تعریف درجات باز و بسته شدن مفاصل به عنوان اعمال این اتوماتاها، و اجرای الگوریتم پاداش و تنبیه بر روی آن مقادیر مناسب برای راه رفتن روبات را به دست می­آوریم. این ایده که برای اولین بار در این زمینه مطرح شده است در محیط شبیه­ساز فوتبال سه­بعدی مورد ارزیابی قرار گرفت. با توجه به مشکلات فراوان در ساخت روبات واقعی از قبیل هزینه، احتیاج به تخصص­های گوناگون و زمان­بر بودن فرآیند ساخت، از محیط شبیه ساز فوتبال سه­بعدی برای پیاده­سازی الگوریتم استفاده کردیم.

دانلود  رایگان فایل دموی این پایان نامه(فقط حاوی ده صفحه از صفحات پایان نامه با فرمت ورد): 

روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان¬نما

برای دیدن جزئیات بیشتر ، خرید و دانلود آنی فایل متن کامل با فرمت ورد می توانید به لینک زیر مراجعه نمایید:

 دانلود از لینک زیر

روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان­نما

background